Urodził się w Dumanowie k. Kamieńca Podolskiego na Podolu. Naukę rozpoczął w prywatnej szkole powszechnej w Mohylewie Podolskim. Dzięki wychowaniu wyniesionemu z domu oparł się rusyfikacji. Edukację kontynuował w gimnazjum rosyjskim w Kamieńcu Podolskim, gdzie trafił pod opiekę stryja, z którym brał udział w działalności konspiracyjnej. W  1885 roku, po zdaniu matury wyjechał na studia Studiował na wydziale matematyczno fizycznym Uniwersytetu Odesskiego. W czasie studiów zetknął się po raz pierwszy z morzem. Codziennie obserwał morze i utrwalał je na płótnie. Udane próby malarskie zachęciły go do wstąpienia do Szkoły Sztuk Pięknych. W czasie wakacji jako wolontariusz zaciągał się na statki i odbywał podróże na Daleki Wschód, do Chin, Japonii, na Syberię , do Indii.
Za działalność patriotyczną został zesłany do Archangielska, gdzie ukończył Szkołę Morską z tytułem Szturmana Żeglugi Wielkiej. Pod słowem honoru dostał pozwolenie na odbywanie podróży. W pierwszym rejsie na żaglowcu "Dierżawa" popłynął przez Ocean Lodowaty do Norwegii z ładunkiem drewna i futer. Potem pływał po Arktyce jako kapitan na statku "Nadieżda".
Po odbyciu kary zsyłki powrócił na dwa lata do Odessy, gdzie ożenił się z Izabelą Kietlińską. Następnie pojechał do Krakowa (lata 1901-1906), gdzie ukończył malarstwo na Akademii Sztuk Pięknych. Z powodu złego stanu zdrowia żony w 1907 przeniósł się do Zakopanego. Na wytyczaniu szlaków w Tatrach, szkoleniu przewodników i pracy w TOPR (inicjator i pierwszy naczelnik dzisiejszego  GOPR) zastała go II Wojna Światowa.
Do Legionów Polskich wstąpił pociągając swoim przykładem wiele osób, w tym górali z TOPR, którzy przyzwyczaili się widzieć w nim swojego przewodnika. Zaruskiemu powierzono zadanie sformowania 11 Pułku Ułanów i objęcia nad nim dowództwa. Odznaczony Krzyżem Virtuti Militarii V klasy za  walki o Wilno gdzie  wsławił się brawurowo dokonanym atakiem na dworzec kolejowy , oraz kilkakrotnie Krzyżem Walecznych,  karierę wojskową skończył w stopniu generała brygady. Był adiutantem prezydenta RP Stanisława Wojciechowskiego.
Na emeryturze poświęcił się całkowicie działalności propagandowej i organizacyjnej na rzecz zrozumienia przez Polaków wartości morza w aspekcie gospodarczym i moralno-politycznym. Propagował sport żeglarski i modę wśród elit gospodarczych i politycznych na jachting morski. Dążył do realizowania praktycznego morskiego wychowania młodego pokolenia. Wraz z Antonim Aleksandrowiczem zorganizował Yacht Klub Polski i wpłynął na zaopatrzenie go w pierwszy w kraju pełnomorski jacht, nazwany Witeź. Był też pierwszym komandorem YKP. Z jego inicjatywy powstała Liga Morska i Kolonialna.
Był faktycznym twórcą Komitetu Floty Narodowej , z którego składek kupiono m.in. żaglowiec "Dar Pomorza". Był projektodawcą Inspektoratu Wychowania Morskiego Młodzieży. Zorganizował Morską Komisję Terminologiczną z udziałem przedstawicieli Polskiej Akademii Umiejętności, Marynarki Wojennej i Uniwersytetów, która opracowała i wydała drukiem sześć zeszytów Słownika Morskiego polsko-angielsko-francusko-niemiecko-rosyjskiego.